Obec Kulířov byla založena v 2. polovině 13. století pány z Holštejna, avšak první písemná zmínka pochází z roku 1349. Obec se tehdy nazývá Kylein, v roce 1371 Cholerzow a roku 1511 Kuléřov. Vesnice byla od husitských válek pustá, ale v polovině 16. století byla obnovena. Roku 1567 držel vesnici Vilém Jedovnický ze Želetavy. Téhož roku Kulířov koupil Bernard Drnovský z Drnovic a připojil ji k rájeckému panství. Od roku 1661 vlastnili obec Rogendorfové, od roku 1763 Salmové. Roku 1883 byla postavena škola. Za 2. světové války se stala obec součástí tzv. Vyškovské střelnice a byla násilně vystěhovaná německými okupanty. Po válce se mohli obyvatelé vrátit zpět do poškozené vesnice.